ペンブロークはイギリスのペンブロークシャーで飼育されていたためこの呼び名がついた。
カーディガンよりはるかに新しい犬種だが、それでも起源は西暦1107年までさかのぼる。
一方、カーディガンはイギリスのカーディガンシャーで飼われていた犬で、コーギー犬の2犬種はまったく異なった
歴史をもち、かつては姿も明らかに違っていた。
ペンブロークの祖先犬は、イギリス国王ヘンリー1世がフランスから招いた職工たちによりもちこまれたとされている。
この犬は昔のスキッパーキとよく似ており、スピッツ・タイプに属していたが、ブリーダーたちの好みによって、
カーディガンによく似たずんぐりとした体格に改良されたのだ。
さらに、19世紀になるとコーギー犬のペンブロークとカーディガンはさかんに交配されたので、姿が酷似したのである。
ドッグ・ショーに登場するようになると、愛好家たちもこの2つの犬種をさかんに交配させ、犬種を1つにまとめよう
とする動きが起こったが、全く別の種であることが認められた現在では交配は禁止されている。